伺服电机驱动器控制接口说明书DDC控制的伺服电机

在驱动器的表面可以设置和查看。范围为01h~0fh,可通过rs2485将它们串起来。地址:当有很多个驱动器需要通信,用不同的地址来区分,

本系统只使用到一个驱动器,通信用rs2232来实现,地址为01h。传送数据的格式如图2所示(以传送数值为278为例)。

随着大型企业自动化程度越来越高,对伺服电机的要求也在提高,电机作为自动控制系统中的一类重要元件,其可靠性、精度和响应快慢直接影响到控制系统的工作性能,是不容忽视的重要环节。因此,伺服电机的ddc有着很高的应用价值和广阔的应用前景。

由于外部给定的电机速度为模拟量,常常需要a/d模块将模拟量转换成数字量,伺服电机驱动器接收到数字信号后再控制电机运转。这种传统的控制伺服电机驱动器的方法,应用时间长。但它的可靠性不高,存在一定程度的零漂。同时考虑到a/d模块的费用,这种方法成本也就较高。

随着电脑的飞速升级,微软开发的windows操作系统和可视化编程工具如:visual basic,visual c++的普及,越来越多的工业领域都采用工控机进行自动控制。通过工控机和下位机的通信,不仅为操作员提供了友好的人机界面,而且操作简单易学,可靠性不亚于手动控制。

软件部分是用微软的面向对象化编程工具visual c++开发实现的。microsoft公司在windows提供了一个串口通讯控件,通过设置这个控件的属性,就可以简单实现通讯。由于在本监控系统是基于文档而不是对话框类的,所以先要在oncreate()函数里创建通讯控件并打开端口即可。

正常生产时,电机速度为975r/min,启动时速度变化如图3所示。从图3可以看到,速度变化趋势呈线性化,满足生产要求。升速时间小于6s超调小,有更高的稳定性,误差小于0.01s。

将伺服电机的ddc应用于sz绞光纤成缆生产线监控系统,该生产线使用的是panasonic公司的minasa系列的交流伺服电机驱动器。这种系列的驱动器自带串行通讯口,并有详细的通信协议说明书。工控机可以直接通过自带的com1,com2与驱动器通信。监控系统要求达到的控制要求是:能在工控机上控制电机,使得电机能平缓地加速和减速。提供友好的人机界面,方便地修改参数, 实时显示电机当前状态。

·在工控机上对驱动器进行控制,通讯时间最多需要80ms。时间很短, 驱动器接收到数据后可以马上驱动电机, 符合实际生产要求。

伺服电机的直接数字控制就是直接利用工控机和驱动器通信,工控机通过串行通信将数字量传送给伺服电机驱动器,从而达到控制电机运转的目的。由于是数字信号直接控制,消除了零漂,可靠性得到了提高。而且,不需要将模拟量转换成数字量,无需购买a/d模块,降低了成本。目前许多厂家出产的伺服电机驱动器都配有通信端口及通信协议。通信协议简单可靠,用户可以方便地完成通信程序。这样可直接在工控机上控制电机,根据工艺要求,方便地修改各种参数,从而改变电机速度等。

内外速度控制(内部给定为1、外部给定为0)有内部给定时通讯传送的数据才有效, 这是使用通信控制的前提条件。厂家出厂设置为0。

·利用通讯控制,驱动器直接得到的是数字信号,不需要进行模/数转换,节约了一个a/d模块,这种方法成本低。

·伺服电机的ddc的基本思想是直接采用数字量控制,可以彻底消除模拟量控制带来的零漂影响,可靠性得到了很大的提高。

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